滨松城，位于 静冈县 滨松市中区，是一座复制式 日本城堡 ，又被称为曳马城或出世城。在 江户时代 ，它是滨松藩的藩主居城。该景区属于 亚热带 （ 温带 ）海洋性季风气候。
今川氏时期
滨松城，前称曳马城（引马城）。筑城者有多个说法，而最初筑城的是 筑山殿 祖先今川贞相。
斯波氏向今川氏之间的斗争，支配该地的大河内贞纲被今次氏打败。不久由 今川氏亲 部下，饭尾氏控制此地。1514年（永正11年），饭尾乘连及父亲饭尾贤连城主。1560年乘连参与 桶狭间合战 ，结果 今川义元 死亡，今川氏开始衰弱，该时间左右由乘连儿子连龙继任城主。
今次氏衰落氏，饭尾连龙不再服从今川氏，获得德川氏的支持，1565年（永禄8年）曳马城遭到今川氏进攻，死伤惨重，但未被攻陷。饭尾连龙接获今川氏和议通告。连龙在前往骏府的中途遭 今川氏真 暗杀。连龙死后由妻子田鹤之方为城主。1568年， 德川家康 派兵攻打曳马城，城内的内部分裂成德川派及武田派，当中德川军派出内应，结果轻松攻占滨松城。
德川氏时期
1570年德川 家康 为了抵挡 武田氏 的入侵，家康将根据地由冈崎城东迁曳马城。 冈崎城 由长男信康出任城主。家康改建曳马城抵抗 武田氏 的入侵1573年 武田信玄 入侵德川氏的领地，德川家康在三方原迎击大败退回曳马城。其后则在曳马城西南建造新的城池，根据该地的滨松庄改名为滨松城。约1582年（天正10年）增筑工作完结1586年 德川家康 将居城迁移到 骏府城 。
家康管治以后
1590年（天正18年）由 丰臣秀吉 家臣 堀尾吉晴 及次男 堀尾忠氏 合共统治十一年，堀尾氏因 关原合战 的战功移封 出云国 松江区 。自此以后，除了 德川赖宣 管治短时间之外，由不同的谱代大名管理。
滨松城在 明治维新 期间被拆除。原有城址在1950年改建为滨松城公园。1958年在旧天守台位置以钢筋建造模拟天守。1959年列入为 滨松市 市迹。现在天守阁为城堡的资料馆，可以看到 家康 当时与城相关的物品。另外现在亦为赏花的好地方。
松平忠赖（樱井松平） 高力忠房 松平乘秀（大给松平） 太田资宗 →资次 青山宗俊 →忠雄→忠重（本庄松平）松平资俊→资训（大河内松平）松平信祝→信复 松平资训→资昌 井上正经→正定→正甫 水野忠邦 →忠精 井上正春→正直
出世城
滨松城又称为出世城（老中的居城），一般而言在幕府执行重要职务。例外的有井上正甫因失职而被调离。其他代表包括了实行 天保改革 的水野忠邦。